Ο κένταυρος Χείρωνας, γιος του Κρόνου και της νύμφης Φιλύρας, ήταν η πιο σημαντική μορφή της ελληνικής μυθολογίας και διακρινόταν από τους υπόλοιπους Κενταύρους για τη σοφία του. Ήταν δάσκαλος του Ιάσονα αλλά και του Αχιλλέα, του κεντρικού ήρωα της Ιλιάδας του Ομήρου. Έζησε στη σπηλιά του, που εικάζεται ότι βρίσκεται στο Ν. Πήλιο, κοντά στο χωριό Μηλίνα. Στους μαθητές του, που τους έφερναν σε αυτόν είτε οι θεοί ή οι προηγούμενοι μαθητές του, δίδασκε τις τέχνες της αστρονομίας, της βοτανικής, της θεραπείας, του κυνηγιού, του πολέμου, όπως επίσης και την άσκηση των δικών τους εσωτερικών και φυσικών χαρισμάτων.